/** Constructeur de Init */
public Init() {
ThreadRobot tRobot = new ThreadRobot();
ThreadCom tCom = new ThreadCom(tRobot);
this.initTest(tRobot);
tRobot.start();
tCom.start();
}
/**
* Initialise divers paramètre
*
* @see Param#VOLUME
* @see Param#SPEED_CRUISE
* @see Param#RSPEED_CRUISE
* @see Param#RSPEED_SONARMOTOR
*/
private void init(ThreadRobot tRobot) {
Sound.setVolume(VOLUME);
tRobot.getMov().getDiffPilot().setTravelSpeed(Movement.SPEED_CRUISE);
tRobot.getMov().getDiffPilot().setRotateSpeed(Movement.RSPEED_CRUISE);
tRobot.getSonarMotor().setSpeed(Movement.RSPEED_SONARMOTOR);
tRobot.getEnv().setInitValues(10, 10, 0); // A faire depuis la com
}
/** Fonction d'initialisation test */
public static void initTest(ThreadRobot tRobot) {
Sound.setVolume(VOLUME);
tRobot.getMov().getDiffPilot().setTravelSpeed(Movement.SPEED_CRUISE);
tRobot.getMov().getDiffPilot().setRotateSpeed(Movement.RSPEED_CRUISE);
tRobot.getSonarMotor().setSpeed(Movement.RSPEED_SONARMOTOR);
tRobot.getEnv().setInitValues(10, 10, 0);
tRobot.getOrder().add(Order.WAITBUTTON);
tRobot.getOrder().chooseInsecurely();
tRobot.getOrder().execute();
tRobot.getOrder().add(Order.WAIT1SEC);
tRobot.getOrder().chooseInsecurely();
tRobot.getOrder().execute();
tRobot.getOrder().add(Order.SETPOSITION);
tRobot.getOrder().chooseInsecurely();
tRobot.getOrder().execute();
tRobot.getOrder().add(Order.SAVEREFANGLE);
tRobot.getOrder().chooseInsecurely();
tRobot.getOrder().execute();
tRobot.getOrder().add(Order.CHECKFIRSTCASE);
tRobot.getOrder().chooseInsecurely();
tRobot.getOrder().execute();
}
