private int iteracionMejorParaRecuperarBalonSegunAltura(GameSituations sp) {
int result = -1;
int[] recuperadores = sp.getRecoveryBall();
if (recuperadores.length > 1) {
int iteracionRecuperacion = recuperadores[0];
int iteracionesMaximas = 30;
int cont = 0;
while (cont < iteracionesMaximas || result != -1) {
double[] posRecuperacion = sp.getTrajectory(iteracionRecuperacion);
if (posRecuperacion.length == 3 && posRecuperacion[2] <= Constants.ALTURA_CONTROL_BALON) {
// podemos controlar el balón por alto
result = iteracionRecuperacion;
break;
} else {
cont++;
iteracionRecuperacion++;
}
}
if (result == -1) {
result = iteracionRecuperacion;
}
}
return result;
}
private ShootInfo evaluateShoot(double power, double angle, double angleVert) {
TrajectoryMasia trajectory =
new TrajectoryMasia(
currentSituation.ballPosition(), Constants.getVelocidadRemate(power), angle, angleVert);
double fitness = 0, f;
for (int i = 0; i < trajectory.length; i++) {
if (i == 0) {
f =
calculateFitness(
trajectory.positions[i],
trajectory.z[i],
i + 1,
currentSituation.ballPosition(),
0);
} else {
f =
calculateFitness(
trajectory.positions[i],
trajectory.z[i],
i + 1,
trajectory.positions[i - 1],
trajectory.z[i - 1]);
}
fitness += f;
if (f > 1 || f == -1) {
break;
}
}
return new ShootInfo(angle, angleVert, fitness);
}
private boolean isShootSituation(double power) {
double factor =
Math.abs(Math.sin(currentSituation.ballPosition().angle(Constants.centroArcoSup)));
factor = 1 - (1 - factor) * (1 - factor);
return currentSituation.ballPosition().distance(Constants.centroArcoSup)
<= THRESHOLD
* factor
* Constants.getVelocidadRemate(power)
/ Constants.REMATE_VELOCIDAD_MAX;
}
public void afterUpdate(MSGSituacionPartidoContext context) {
GameSituations situacionPartido = context.getSituacionPartido();
Punto3D punto =
new Punto3D(
situacionPartido.ballPosition().getX(),
situacionPartido.ballPosition().getY(),
situacionPartido.ballAltitude());
this.probabilidadControl = MSGUtils.getProbabilidadControl(punto, this.posicion);
this.posicion = punto;
}
private boolean existeJugadorRivalCercaDeBalon(GameSituations sp) {
boolean result = false;
for (Position rival : sp.rivalPlayers()) {
if (rival.distance(sp.ballPosition()) < 10) {
result = true;
break;
}
}
return result;
}
/**
* Usa una alineacion para todos los jugadores.
*
* @param comandos
* @param alineacion
* @param sp
*/
private void usarAlineacion(List<Command> comandos, Position[] alineacion, GameSituations sp) {
Position[] jugadores = sp.myPlayers();
for (int i = 0; i < jugadores.length; i++) {
comandos.add(new CommandMoveTo(i, alineacion[i]));
}
}
private double calculateFitness(
Position position, double z, int iter, Position last, double lastZ) {
int oppIterToBall =
ChimueloTacticUtils.calculateIterToBall(
position,
z,
currentSituation.rivalPlayers(),
currentSituation.rivalPlayersDetail(),
currentSituation.rivalIterationsToKick());
double Dx = position.getX() - last.getX();
double Dy = position.getY() - last.getY();
if (!position.isInsideGameField(0)) {
if (position.getY() > Constants.LARGO_CAMPO_JUEGO / 2) {
double posX =
(Dx / Dy) * (Constants.LARGO_CAMPO_JUEGO / 2 - position.getY()) + position.getX();
double Dz = z - lastZ;
double posZ = (Dz / Dy) * (Constants.LARGO_CAMPO_JUEGO / 2 - position.getY()) + z;
if (posZ <= Constants.ALTO_ARCO
&& Math.abs(posX) < Constants.LARGO_ARCO / 2 - Constants.RADIO_BALON
&& z - Dz <= Constants.ALTO_ARCO) {
double fvel = Math.sqrt(Dx * Dx + Dy * Dy) / Constants.REMATE_VELOCIDAD_MAX;
double fiter = Math.max(0, Math.min(1, (oppIterToBall - iter) / 75.0));
double fx =
Math.max(
0,
Math.min(
1, 1 - Math.abs(posX) / (Constants.LARGO_ARCO / 2 - Constants.RADIO_BALON)));
return 1 + .40 * fvel + .45 * fiter + .15 * fx;
}
}
return -1;
}
if (oppIterToBall <= iter) {
double fdist = Math.max(0, Math.min(1, position.getY() / Constants.centroArcoSup.getY()));
double fiter = Math.max(0.0, 1 - (iter - oppIterToBall) / 5.0);
double fvel =
Math.max(0, Math.min(1, Math.sqrt(Dx * Dx + Dy * Dy) / Constants.REMATE_VELOCIDAD_MAX));
return -1 + (.3 * fdist + .1 * fiter + .6 * fvel);
}
return 0;
}
@Override
public List<Command> makeStrategy() {
List<Command> commands = new ArrayList<Command>();
double power = 1;
for (int i = 0; i < canShoot.length; i++) {
if (currentSituation.myPlayersDetail()[canShoot[i]].getPower() < power) {
power = currentSituation.myPlayersDetail()[canShoot[i]].getPower();
}
}
if (isShootSituation(power)) {
double maxVertAngle = Constants.ANGULO_VERTICAL_MAX * Math.PI / 180;
double angleVert;
double angle =
currentSituation
.ballPosition()
.angle(Constants.posteDerArcoSup.movePosition(-Constants.RADIO_BALON, 0));
angle =
Math.min(
angle + 0.5 * Constants.getErrorAngular(1.0) / 2 * Math.PI,
currentSituation.ballPosition().angle(Constants.centroArcoSup));
double maxAngle =
currentSituation
.ballPosition()
.angle(Constants.posteIzqArcoSup.movePosition(Constants.RADIO_BALON, 0));
maxAngle =
Math.max(
maxAngle - 0.5 * Constants.getErrorAngular(1.0) / 2 * Math.PI,
currentSituation.ballPosition().angle(Constants.centroArcoSup));
ShootInfo shoot = new ShootInfo();
while (angle <= maxAngle) {
angleVert = 0;
while (angleVert <= maxVertAngle) {
shoot = compareShoot(shoot, evaluateShoot(power, angle, angleVert));
angleVert += Math.PI / 180;
}
angle += Math.PI / 180;
}
for (int player : canShoot) {
commands.add(
new CommandHitBall(
player, shoot.angle * 180 / Math.PI, 1, shoot.angleVert * 180 / Math.PI));
}
}
return commands;
}
@Override
public List<Command> makeStrategy() {
List<Command> commands = new ArrayList<Command>();
if (gameSituation.isStarts()
&& (gameSituation.ballPosition() == Constants.cornerSupDer
|| gameSituation.ballPosition() == Constants.cornerSupDer)) {
int jugador = gameSituation.ballPosition().nearestIndex(gameSituation.myPlayers());
if (jugador != 10) {
commands.add(new CommandHitBall(jugador, gameSituation.myPlayers()[10], 1, true));
} else {
commands.add(new CommandHitBall(jugador, Constants.centroArcoSup, 1, true));
}
}
return commands;
}
private void cambiarAlineacion(GameSituations sp, List<Command> result) {
if (sp.isRivalStarts()) {
// //System.out.println("SACA RIVAL. iteracionesParaSacar: " + iteracionesParaSacar);
int cont = 0;
int[] recuperadores = sp.getRecoveryBall();
if (recuperadores.length > 1) {
for (int i = 1; i < 2; i++) {
double[] posRecuperacion = sp.getTrajectory(recuperadores[0]);
result.add(
new CommandMoveTo(
recuperadores[i], new Position(posRecuperacion[0], posRecuperacion[1])));
}
}
if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerInfDer)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerInferiorDer, sp);
} else if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerInfIzq)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerInferiorIzq, sp);
} else if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerSupIzq)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerSuperiorIzq, sp);
} else if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerSupDer)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerSuperiorDer, sp);
}
} else if (sp.isStarts()) {
// System.out.println("SACO. iteracionesParaSacar: " + iteracionesParaSacar);
int cont = 0;
iteracionesParaSacar++;
int[] recuperadores = sp.getRecoveryBall();
if (recuperadores.length > 1) {
for (int i = 1; i < 2; i++) {
double[] posRecuperacion = sp.getTrajectory(recuperadores[0]);
result.add(
new CommandMoveTo(
recuperadores[i], new Position(posRecuperacion[0], posRecuperacion[1])));
}
}
if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerInfDer)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerInferiorDer, sp);
} else if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerInfIzq)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerInferiorIzq, sp);
} else if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerSupIzq)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerSuperiorIzq, sp);
} else if (sp.ballPosition().equals(Constants.cornerSupDer)) {
// //System.out.println("SAQUE " + cont++);
usarAlineacion(result, cornerSuperiorDer, sp);
}
} else {
usarAlineacion(result, alineacion1, sp);
}
}
public List<Command> execute(GameSituations sp) {
List<Command> result = new ArrayList<Command>();
cambiarAlineacion(sp, result);
if (sp.canKick().length > 0) {
for (int jugador : sp.canKick()) {
if (jugador == porteroIndice) {
CommandHitBall golpear = new CommandHitBall(jugador, 90, 1, 40);
result.add(golpear);
} else if (sp.isStarts()) {
// //System.out.println("SACO. iteracionesParaSacar: " + iteracionesParaSacar);
if (iteracionesParaSacar == Constants.ITERACIONES_SAQUE - 10) {
int count = 0;
Random r = new Random();
int j = -1;
Position[] jugadores = sp.myPlayers();
while ((j = r.nextInt(jugadores.length)) == jugador
&& jugadores[jugador].getY() > jugadores[j].getY()
&& count < 20) {
count++;
}
;
result.add(new CommandHitBall(jugador, jugadores[j], 3, r.nextInt(45)));
iteracionesParaSacar = 0;
} else if (iteracionesParaSacar > Constants.ITERACIONES_SAQUE) {
iteracionesParaSacar = 0;
} else {
// Desplazamos a un compañero para que le pueda sacar el balón
int[] jugadoresParaCombinar =
sp.myPlayers()[jugador].nearestIndexes(sp.myPlayers(), 0, jugador);
if (jugadoresParaCombinar.length > 0) {
for (int jugadorParaCombinar : jugadoresParaCombinar) {
if (jugadorParaCombinar != 0 && jugadorParaCombinar != jugador) {
double x = 0;
if (sp.ballPosition().getX() < 0) {
x = sp.ballPosition().getX() + 10;
} else {
x = sp.ballPosition().getX() - 10;
}
Position newPosition = new Position(x, sp.ballPosition().getY());
CommandMoveTo muevete = new CommandMoveTo(jugadorParaCombinar, newPosition);
result.add(muevete);
break;
}
}
}
}
} else if (jugador == 8 || jugador == 9 || jugador == 10 || jugador == 11) {
Random r = new Random();
if (r.nextBoolean()) {
result.add(new CommandHitBall(jugador, Constants.centroArcoSup, 3, 12 + r.nextInt(6)));
} else {
if (r.nextBoolean()) {
result.add(
new CommandHitBall(jugador, Constants.posteDerArcoSup, 3, 12 + r.nextInt(6)));
} else {
result.add(
new CommandHitBall(jugador, Constants.posteIzqArcoSup, 3, 12 + r.nextInt(6)));
}
}
} else if (jugador == 5 || jugador == 6) {
result.add(new CommandHitBall(jugador));
} else {
int count = 0;
Random r = new Random();
int j = -1;
Position[] jugadores = sp.myPlayers();
while ((j = r.nextInt(jugadores.length)) == jugador
&& jugadores[jugador].getY() > jugadores[j].getY()
&& count < 20) {
count++;
}
;
result.add(new CommandHitBall(jugador, jugadores[j], 3, r.nextInt(45)));
}
}
}
// Portero
int[] recuperadores = sp.getRecoveryBall();
if (recuperadores.length > 1) {
for (int i = 1; i < 2; i++) {
double[] posRecuperacion =
sp.getTrajectory(iteracionMejorParaRecuperarBalonSegunAltura(sp));
result.add(
new CommandMoveTo(
recuperadores[i], new Position(posRecuperacion[0], posRecuperacion[1])));
}
}
// if(sp.myGoals() == sp.rivalGoals() && sp.ballPosition().distancia(sp.myPlayers()[0]) < 50){
//
// if (sp.canKick().length > 0 && sp.rivalCanKick().length == 0) {
//
// for(int jugador : sp.canKick()){
//
// if(jugador != 0){
// // El portero no actúa aquí
// CommandHitBall golpear = new CommandHitBall(jugador);
// result.add(golpear);
//
// ComandoIrA irA = new ComandoIrA(jugador, new Posicion(40, sp.myPlayers()[0].getY()));
// result.add(irA);
// }
// }
//
// }
//
// }
return result;
}