private boolean moveStraight(boolean forward, int distance) { if (forward) { if (distance == 0) { pilot.forward(); return true; } else { pilot.travel(distance); return true; } } else { if (distance == 0) { pilot.backward(); return true; } else { pilot.travel(-distance); return true; } } }
public static void main(String[] args) throws Exception { DifferentialPilot pilot = new DifferentialPilot(56f, 126f, Motor.D, Motor.A); pilot.setTravelSpeed(150); Brick brick = BrickFinder.getDefault(); Port s1 = brick.getPort("S1"); // Port s4 = brick.getPort("S4"); // TextLCD lcd = brick.getTextLCD(); NXTLightSensor lysSensor = new NXTLightSensor(s1); // NXT LYS EV3ColorSensor fargeSensor = new EV3ColorSensor(s4); // EV3 LYS // COLOR----------------------------------------------------------------- SampleProvider fargeSample = fargeSensor.getColorIDMode(); float[] colorVerdi = new float[fargeSample.sampleSize()]; // ---------------------------------------------------------------------- // LYS------------------------------------------------------------------- SampleProvider lysSample = lysSensor; float[] lysVerdi = new float[lysSample.sampleSize()]; // ---------------------------------------------------------------------- Boolean move = true; // Sett til false hvis roboten ikke skal kjøre videre // System.out.println("start lokke"); while (!Button.ESCAPE.isDown()) { // Kjører så lenge vi ikke trykker på exit-knappen // Kjør framover hvis vi ikke allerede gjør det if (!pilot.isMoving() && move) { pilot.forward(); } lysSensor.fetchSample(lysVerdi, 0); // LYS float lys = lysVerdi[0]; fargeSample.fetchSample(colorVerdi, 0); // COLOR // float color = colorVerdi[0]; int color = fargeSensor.getColorID(); // Fungerer dette? lcd.clear(); lcd.drawString("NXT " + lys, 0, 0); lcd.drawString("EV3 " + color, 0, 1); if (color != Color.BLACK) { pilot.rotate(-10); // VENSTRE } else if (lys < 48) { // pilot.arcForward(-150); pilot.rotate(10); } // Elsen under trengs ikke, da forward kjøres på starten uansett else { // pilot.forward(); if (!pilot.isMoving()) { pilot.forward(); } } } // while System.out.println("AVSLUTTET"); } // main