/**
* 初始化起始点 <br>
* 初始时，S只包含起点s；U包含除s外的其他顶点，且U中顶点的距离为"起点s到该顶点的距离" [例如，U中顶点v的距离为(s,v)的长度，然后s和v不相邻，则v的距离为∞]。
*
* @param source 起始节点的Id
* @param map 全局地图
* @param closeSet 已经关闭的节点列表
* @return
*/
@SuppressWarnings("unchecked")
public Maps.Node<T> init(T source, Maps<T> map, Set<T> closeSet) {
Map<T, Maps.Node<T>> nodeMap = map.getNodes();
Maps.Node<T> startNode = nodeMap.get(source);
// 将初始节点放到close
close.add(startNode);
// 将其他节点放到open
for (Maps.Node<T> node : nodeMap.values()) {
if (!closeSet.contains(node.getId()) && !node.getId().equals(source)) {
this.open.add(node);
}
}
// 初始路径
T startNodeId = startNode.getId();
for (Entry<Maps.Node<T>, Integer> entry : startNode.getChilds().entrySet()) {
Maps.Node<T> node = entry.getKey();
if (open.contains(node)) {
T nodeId = node.getId();
path.put(node, entry.getValue());
pathInfo.put(nodeId, new ArrayList<T>(Arrays.asList(startNodeId, nodeId)));
}
}
for (Maps.Node<T> node : nodeMap.values()) {
if (open.contains(node) && !path.containsKey(node)) {
path.put(node, Integer.MAX_VALUE);
pathInfo.put(node.getId(), new ArrayList<T>(Arrays.asList(startNodeId)));
}
}
this.startNode = startNode;
this.map = map;
return startNode;
}
/**
* 递归Dijkstra
*
* @param start 已经选取的最近节点
*/
protected void computePath(Maps.Node<T> start) {
// 从U中选出"距离最短的顶点k"，并将顶点k加入到S中；同时，从U中移除顶点k。
Maps.Node<T> nearest = getShortestPath(start);
if (nearest == null) {
return;
}
// 更新U中各个顶点到起点s的距离。
// 之所以更新U中顶点的距离，是由于上一步中确定了k是求出最短路径的顶点，从而可以利用k来更新其它顶点的距离；
// 例如，(s,v)的距离可能大于(s,k)+(k,v)的距离。
close.add(nearest);
open.remove(nearest);
// 已经找到结果
if (nearest == this.targetNode) {
return;
}
Map<Maps.Node<T>, Integer> childs = nearest.getChilds();
for (Map.Entry<Maps.Node<T>, Integer> entry : childs.entrySet()) {
Maps.Node<T> child = entry.getKey();
if (open.contains(child)) { // 如果子节点在open中
Integer newCompute = path.get(nearest) + entry.getValue();
if (path.get(child) > newCompute) { // 之前设置的距离大于新计算出来的距离
path.put(child, newCompute);
List<T> path = new ArrayList<T>(pathInfo.get(nearest.getId()));
path.add(child.getId());
pathInfo.put(child.getId(), path);
}
}
}
// computePath(start);// 重复执行自己,确保所有子节点被遍历
computePath(nearest); // 向外一层层递归,直至所有顶点被遍历
}