@Override
public void actionPerformed(ActionEvent e) {
System.out.println(e.toString());
if (e.getSource() == buttonUse) {
state.doUse(this);
} else if (e.getSource() == buttonAlarm) {
state.doAlarm(this);
} else if (e.getSource() == buttonPhone) {
state.doPhone(this);
} else if (e.getSource() == buttonExit) {
System.exit(0);
} else {
System.out.println("?");
}
}
public void paint(Graphics g) {
g.setColor(Color.gray);
g.fillRect(0, 0, w, h);
g.setColor(Color.black);
g.drawRect(0, 0, w, h);
g.setColor(Color.blue);
g.fillRect(0, h, w, h);
g.setColor(Color.black);
g.drawRect(0, h, w, h);
g.drawString("resting", 10, 20);
g.drawString("waits to swim", 10, h - 20);
g.drawString("waits to exit", 10, (3 * h) / 2 - 20);
g.drawString("swimming", 10, 2 * h - 20);
if (e == null) return;
for (int i = 0; i < e.e.length; i++) {
switch (e.get(i)) {
case 0:
rect(g, (i < e.K ? Color.red : Color.green), i, 0);
break;
case 1:
rect(g, (i < e.K ? Color.red : Color.green), i, 1);
break;
case 2:
rect(g, (i < e.K ? Color.red : Color.green), i, 3);
break;
case 3:
rect(g, (i < e.K ? Color.red : Color.green), i, 2);
break;
default:
}
}
}
@Override
public int onLoop() throws InterruptedException {
State state = null;
for (State cur : this.states) {
if (cur.shouldExecute()) {
state = cur;
break;
}
}
if (state == null) {
return 100;
}
this.textualState = state.getTextualState();
state.onLoop();
return Core.random(200, 400);
}
@Override
public void setClock(int hour) {
String clockstring = "現在時間は";
if (hour < 10) {
clockstring += "0" + hour + ":00";
} else {
clockstring += hour + ":00";
}
System.out.println(clockstring);
textClock.setText(clockstring);
state.doClock(this, hour);
}
/**
* 次の状態へ遷移する。 台車、棒の位置はシミュレーション計算で求める。
*
* @param action 力を加える方向。
*/
public void nextState(int action) {
// 台車の加速度
double xAcc;
// 棒の角加速度
double thetaAcc;
// 台車に加える力
double force;
// cosθ
double cosTheta;
// sinθ
double sinTheta;
double temp;
// actionに応じて力を加える方向を変える
force = 0;
switch (action) {
case 0:
force = -FORCE_MAG;
break;
case 1:
force = FORCE_MAG;
break;
}
// 台車と棒の運動方程式にしたがって次の状態を決める
// 台車の詳しい運動方程式はWebを参照してください
cosTheta = Math.cos(state.theta);
sinTheta = Math.sin(state.theta);
temp = (force + POLE_MASS_LENGTH * state.thetaDot * state.thetaDot * sinTheta) / TOTAL_MASS;
thetaAcc =
(GRAVITY * sinTheta - cosTheta * temp)
/ (LENGTH * (FOUR_THIRDS - MASS_POLE * cosTheta * cosTheta / TOTAL_MASS));
xAcc = temp - POLE_MASS_LENGTH * thetaAcc * cosTheta / TOTAL_MASS;
// 状態を更新する
state.x += TAU * state.xDot;
state.xDot += TAU * xAcc;
state.theta += TAU * state.thetaDot;
state.thetaDot += TAU * thetaAcc;
}
/** 環境を初期化する。 */
public void init() {
state.init();
}