/** * Calculates a new destiny position to walk. * * <p>This method is called before the agent creates a <tt> TASK_GOTO_POSITION</tt> task. It will * try (for 5 attempts) to generate a valid random point in a radius of 20 units. If it doesn't * generate a valid position in this cycle, it will try it in next cycle. Once a position is * calculated, agent updates its destination to the new position, and automatically calculates the * new direction. * * <p><em> It's very useful to overload this method. </em> * * @return <tt> TRUE</tt>: valid position generated / <tt> FALSE</tt> cannot generate a valid * position */ protected boolean GeneratePath() { bHeVuelto = false; m_iAStarPathIndex = 0; // inicilaizamos a 0 System.out.println( "La posicion inicial por getposition es " + m_Movement.getPosition().x + "y z es " + m_Movement.getPosition().z); Vector3D vNewDestination = new Vector3D(m_Movement.getPosition().x, 0.0, m_Movement.getPosition().z); ArrayList<Vector3D> lv3D = new ArrayList< Vector3D>(); // para ir metiendo los puntos que luego le pasaré en orden descendente a // m_AStarPath ArrayList<Nodo> lAbiertos = new ArrayList<Nodo>(); ArrayList<Nodo> lCerrados = new ArrayList<Nodo>(); ArrayList<Nodo> lvecinos = new ArrayList<Nodo>(); int xInit = (int) Math.floor(m_Movement.getPosition().x); xInit /= 8; int zInit = (int) Math.floor(m_Movement.getPosition().z); zInit /= 8; int xFinal = (int) Math.floor(m_Movement.getDestination().x); xFinal /= 8; int zFinal = (int) Math.floor(m_Movement.getDestination().z); zFinal /= 8; Nodo nodoInit = new Nodo(xInit, zInit, null); Nodo nodoFinal = new Nodo(xFinal, zFinal, null); Nodo nodoActual = null; lAbiertos.add(nodoInit); // añado el nodo inicial a la lista de abiertos boolean esNodoFinal = false; while (!esNodoFinal) // (!lAbiertos.isEmpty()){ { nodoActual = this.obtenerNodoMejorCoste( lAbiertos, nodoFinal); // obtener el nodo abierto de menor coste for (int i = 0; i < lAbiertos.size(); i++) { if (nodoActual.comparaEsNodo(lAbiertos.get(i))) { lAbiertos.remove(i); } } // System.out.println("2 Labiertos tiene"+lAbiertos.size()); // lAbiertos.remove(nodoActual); lCerrados.add(nodoActual); if (nodoActual.comparaEsNodo(nodoFinal)) { esNodoFinal = true; break; } lvecinos.clear(); lvecinos = this.calcularVecinos(lvecinos, nodoActual); lAbiertos = this.actualizarAbiertos(lAbiertos, lCerrados, lvecinos, nodoFinal); // System.out.println("Ha entrado en el bucle"); // System.out.println("Nodo Actual x:"+nodoActual.getPosX()+" y posicion z: // "+nodoActual.getPosZ()); } System.out.println("Ha salido"); boolean esInicial = false; for (int h = 0; h < lCerrados.size(); h++) { if (nodoFinal.comparaEsNodo(lCerrados.get(h))) { nodoFinal = lCerrados.get(h); } } Nodo nCurrent = nodoFinal; Nodo nPadre = null; while (!esInicial) // meto las posiciones de los nodos en un array de Vector3D { if (nCurrent.getPadre() == null) esInicial = true; lv3D.add(new Vector3D(nCurrent.getPosX() * 8, 0, nCurrent.getPosZ() * 8)); nCurrent = nCurrent.getPadre(); } Vector3D[] v3D = new Vector3D[lv3D.size()]; Vector3D[] v3DReturn = new Vector3D[1000]; for (int j = lv3D.size() - 1; j >= 0; j--) { // for(int h=0;h<lv3D.size();h++) // { v3D[(lv3D.size() - 1) - j] = new Vector3D(lv3D.get(j).x, 0.0, lv3D.get(j).z); // v3DReturn[j]=new Vector3D(lv3D.get(j).x,0.0,lv3D.get(j).z); // } } // System.out.println(m_Movement.getPosition().x); // System.out.println(m_Movement.getPosition().z); double xInicial = lv3D.get(0).x; double zInicial = lv3D.get(0).z; double xINI = v3D[0].x; double zINI = v3D[0].z; // this.setvVolverPath(v3DReturn);//Me guardo el vector para volver m_AStarPath = v3D; if (CheckStaticPosition(m_AStarPath[0].x, m_AStarPath[0].z) == true) { String posInit = " ( " + m_AStarPath[0].x + " , 0.0 , " + m_AStarPath[0].z + " ) "; AddTask(CTask.TASK_WALKING_PATH, getAID(), posInit, 10000); m_Movement.setDestination(vNewDestination); System.out.println( "la posicion inicial es " + vNewDestination.x + " y la z " + vNewDestination.z); System.out.println( "El destino actual es " + m_Movement.getDestination().x + " y la z " + m_Movement.getDestination().z); return true; } return false; }