/**
* Calculates patrol's <b>Coordinates</b>.</br>
*
* @param guardians : a list of <b>Guardians</b> to share the patrol.
* @return a list containing the <b>Coordinates</b> checkpoints of the patrol. (Debug)
*/
public ArrayList<Coordinate> calculCoordinatesPatrouille(ArrayList<Guardian> guardians) {
// long debut = System.currentTimeMillis();
int dimension = grid.getDimension();
// ArrayList de coordonnees pour l'itineraire de patrouille
ArrayList<Coordinate> validCoordinates = new ArrayList<Coordinate>();
// ArrayList de coordonnees pour l'itineraire de patrouille
// HashMap de coordonnees, et de l'ArrayList contenant le champ de vision a partir de cette
// coordoneee
HashMap<Coordinate, ArrayList<Coordinate>> visible =
new HashMap<Coordinate, ArrayList<Coordinate>>();
// init ArrayList, tableau et HashMap
for (int i = 0; i < dimension; i++) {
for (int j = 0; j < dimension; j++) {
Coordinate coordTemp = new Coordinate(i, j);
// System.out.println(grid);
if (grid.isValid(coordTemp) && grid.isDirectlyAccessible(coordTemp)) {
validCoordinates.add(coordTemp);
visible.put(coordTemp, visualFieldCalculation(coordTemp));
}
}
}
// Remplissage d'une HashMap avec les gardians pour Cle, et une ArrayList de coordonnees
// atteignables en Valeur
HashMap<Guardian, ArrayList<Coordinate>> guardianToCoordinates =
new HashMap<Guardian, ArrayList<Coordinate>>();
for (Guardian guard : guardians) {
ArrayList<Coordinate> accessibleCoordinatesGuardian = new ArrayList<Coordinate>();
for (Coordinate coord : validCoordinates) {
ArrayList<Coordinate> itineraireTemp = routeCalculation(guard.getPosition(), coord, false);
if (itineraireTemp.size() > 2
|| areAdjacent(guard.getPosition(), coord)) // Coord accessible
accessibleCoordinatesGuardian.add(coord);
}
accessibleCoordinatesGuardian.add(guard.getPosition());
Collections.sort(accessibleCoordinatesGuardian, new Tri.SortByCoordinate());
guardianToCoordinates.put(guard, accessibleCoordinatesGuardian);
}
// System.out.println(guardianVersCoordinates);
// System.out.println();
// System.out.println();
// Fusion en ArrayList si plusieurs gardiens ont les mêmes coordonnees atteignables
HashMap<ArrayList<Coordinate>, ArrayList<Guardian>> coordinatesToGuardians =
new HashMap<ArrayList<Coordinate>, ArrayList<Guardian>>();
for (Guardian guard : guardians) {
ArrayList<Guardian> guardiansCoord =
coordinatesToGuardians.get(guardianToCoordinates.get(guard));
if (guardiansCoord == null) {
guardiansCoord = new ArrayList<Guardian>();
}
if (!guardiansCoord.contains(guard)) guardiansCoord.add(guard);
coordinatesToGuardians.put(guardianToCoordinates.get(guard), guardiansCoord);
}
// System.out.println(coordinatesVersGuardian);
// A ce moment, coordinatesVersGuardian contient des ArrayList de coordonnees atteignables
// comme clé,
// et des ArrayList des guardiens qui peuvent les atteindre comme valeur
// HashMap inverse de CoordinatesVersGuardians
HashMap<ArrayList<Guardian>, ArrayList<Coordinate>> guardiansToCoordinates =
new HashMap<ArrayList<Guardian>, ArrayList<Coordinate>>();
for (ArrayList<Coordinate> alCoord : coordinatesToGuardians.keySet()) {
guardiansToCoordinates.put(coordinatesToGuardians.get(alCoord), alCoord);
}
// initialisation des coordonnes a visiter pour effectuer la patrouille (checkpoint)
// ne represente pas l'itineraire
// ne garde que quelques coordonnes cles
ArrayList<Coordinate> patrolCoordinates = new ArrayList<Coordinate>(validCoordinates);
// calculer si un ensemble d'ArrayList de coordonnees ne contiendrait pas par hasard toutes les
// coordonnees visibles depuis une certaine coordonnee
// calculer si le fait de supprimer une coordonnee enleve des cases visibles a l'ArrayList
for (int i = 0; i < patrolCoordinates.size(); i++) {
ArrayList<Coordinate> coordinatesMinusOne = new ArrayList<Coordinate>();
ArrayList<Coordinate> unsortedVisibleCoordinatesMinusOne = new ArrayList<Coordinate>();
ArrayList<Coordinate> sortedVisibleCoordinatesMinusOne = new ArrayList<Coordinate>();
for (Coordinate coordTest : patrolCoordinates) {
coordinatesMinusOne.add(coordTest);
}
Coordinate coordReference = patrolCoordinates.get(i);
coordinatesMinusOne.remove(coordReference);
for (Coordinate coordTemp : coordinatesMinusOne) {
unsortedVisibleCoordinatesMinusOne.addAll(visible.get(coordTemp));
}
Set<Coordinate> mySet = new HashSet<Coordinate>(unsortedVisibleCoordinatesMinusOne);
sortedVisibleCoordinatesMinusOne.addAll(mySet);
if (sortedVisibleCoordinatesMinusOne.containsAll(validCoordinates)) {
patrolCoordinates.remove(coordReference);
i--;
}
}
return patrolCoordinates;
}
/**
* Calculates patrol routes (depending on reachable <b>Coordinates</b> by <b>Guardian</b>) to see
* all the <b>Grid</b>.</br> A patrol route is then assigned to each <b>Guardian</b> (If several
* <b>Guardians</b> have access to the same <b>Coordinates</b>, their patrol will be the same).
*
* @param guardians : a list of <b>Guardians</b> in order to directly assign their patrol route.
* @return a list containing all the <b>Coordinates</b> of all the patrols routes. (Debug)
*/
public ArrayList<Coordinate> patrolRouteCalculation(ArrayList<Guardian> guardians) {
// long debut = System.currentTimeMillis();
int dimension = grid.getDimension();
// ArrayList de coordonnees pour l'itineraire de patrouille
ArrayList<Coordinate> validCoordinates = new ArrayList<Coordinate>();
// ArrayList de coordonnees pour l'itineraire de patrouille
// HashMap de coordonnees, et de l'ArrayList contenant le champ de vision a partir de cette
// coordoneee
HashMap<Coordinate, ArrayList<Coordinate>> visible =
new HashMap<Coordinate, ArrayList<Coordinate>>();
// init ArrayList, tableau et HashMap
for (int i = 0; i < dimension; i++) {
for (int j = 0; j < dimension; j++) {
Coordinate coordTemp = new Coordinate(i, j);
// System.out.println(grid);
if (grid.isValid(coordTemp) && grid.isDirectlyAccessible(coordTemp)) {
validCoordinates.add(coordTemp);
visible.put(coordTemp, visualFieldCalculation(coordTemp));
}
}
}
// Remplissage d'une HashMap avec les gardians pour Cle, et une ArrayList de coordonnees
// atteignables en Valeur
HashMap<Guardian, ArrayList<Coordinate>> guardianToCoordinates =
new HashMap<Guardian, ArrayList<Coordinate>>();
for (Guardian guard : guardians) {
ArrayList<Coordinate> accessibleCoordinatesGuardian = new ArrayList<Coordinate>();
for (Coordinate coord : validCoordinates) {
ArrayList<Coordinate> itineraireTemp = routeCalculation(guard.getPosition(), coord, false);
if (itineraireTemp.size() > 2
|| areAdjacent(guard.getPosition(), coord)) // Coord accessible
accessibleCoordinatesGuardian.add(coord);
}
accessibleCoordinatesGuardian.add(guard.getPosition());
Collections.sort(accessibleCoordinatesGuardian, new Tri.SortByCoordinate());
guardianToCoordinates.put(guard, accessibleCoordinatesGuardian);
}
// System.out.println(guardianVersCoordinates);
// System.out.println();
// System.out.println();
// Fusion en ArrayList si plusieurs gardiens ont les mêmes coordonnees atteignables
HashMap<ArrayList<Coordinate>, ArrayList<Guardian>> coordinatesToGuardians =
new HashMap<ArrayList<Coordinate>, ArrayList<Guardian>>();
for (Guardian guard : guardians) {
ArrayList<Guardian> guardiansCoord =
coordinatesToGuardians.get(guardianToCoordinates.get(guard));
if (guardiansCoord == null) {
guardiansCoord = new ArrayList<Guardian>();
}
if (!guardiansCoord.contains(guard)) guardiansCoord.add(guard);
coordinatesToGuardians.put(guardianToCoordinates.get(guard), guardiansCoord);
}
// System.out.println(coordinatesVersGuardian);
// A ce moment, coordinatesVersGuardian contient des ArrayList de coordonnees atteignables
// comme clé,
// et des ArrayList des guardiens qui peuvent les atteindre comme valeur
// HashMap inverse de CoordinatesVersGuardians
HashMap<ArrayList<Guardian>, ArrayList<Coordinate>> guardiansToCoordinates =
new HashMap<ArrayList<Guardian>, ArrayList<Coordinate>>();
for (ArrayList<Coordinate> alCoord : coordinatesToGuardians.keySet()) {
guardiansToCoordinates.put(coordinatesToGuardians.get(alCoord), alCoord);
}
// initialisation des coordonnes a visiter pour effectuer la patrouille (checkpoint)
// ne represente pas l'itineraire
// ne garde que quelques coordonnes cles
ArrayList<Coordinate> globalPatrolCoordinates = new ArrayList<Coordinate>(validCoordinates);
// calculer si un ensemble d'ArrayList de coordonnees ne contiendrait pas par hasard toutes les
// coordonnees visibles depuis une certaine coordonnee
// calculer si le fait de supprimer une coordonnee enleve des cases visibles a l'ArrayList
for (int i = 0; i < globalPatrolCoordinates.size(); i++) {
ArrayList<Coordinate> coordinatesMinusOne = new ArrayList<Coordinate>();
ArrayList<Coordinate> unsortedVisibleCoordinatesMinusOne = new ArrayList<Coordinate>();
ArrayList<Coordinate> sortedVisibleCoordinatesMinusOne = new ArrayList<Coordinate>();
for (Coordinate coordTest : globalPatrolCoordinates) {
coordinatesMinusOne.add(coordTest);
}
Coordinate coordReference = globalPatrolCoordinates.get(i);
coordinatesMinusOne.remove(coordReference);
for (Coordinate coordTemp : coordinatesMinusOne) {
unsortedVisibleCoordinatesMinusOne.addAll(visible.get(coordTemp));
}
Set<Coordinate> mySet = new HashSet<Coordinate>(unsortedVisibleCoordinatesMinusOne);
sortedVisibleCoordinatesMinusOne.addAll(mySet);
if (sortedVisibleCoordinatesMinusOne.containsAll(validCoordinates)) {
globalPatrolCoordinates.remove(coordReference);
i--;
}
}
ArrayList<Coordinate> allPatrolsRoutes = new ArrayList<Coordinate>();
// debut boucle
for (ArrayList<Guardian> alGuardian : coordinatesToGuardians.values()) {
// On ne garde que les coordonnees atteignables par le groupe de gardiens
ArrayList<Coordinate> groupPatrolCoordinates =
new ArrayList<Coordinate>(globalPatrolCoordinates);
// for(Coordinates coord : coordinatesPatrouilleGroupe) {
// if(!guardiansVersCoordinates.get(alGuardian).contains(coord))
// coordinatesPatrouilleGroupe.remove(coord);
// }
for (int i = 0; i < groupPatrolCoordinates.size(); i++) {
Coordinate coord = groupPatrolCoordinates.get(i);
if (!guardiansToCoordinates.get(alGuardian).contains(coord)) {
groupPatrolCoordinates.remove(coord);
i--;
}
}
TreeMap<Integer, Coordinate> patrolRoute = new TreeMap<Integer, Coordinate>();
// Si aucun checkpoint accessible
if (groupPatrolCoordinates.size() == 0) {
for (Guardian guardTemp : alGuardian) {
guardTemp.setPatrolPosition(-2);
}
} else {
ArrayList<Coordinate> routeFinal = new ArrayList<Coordinate>();
ArrayList<Coordinate> routeTemp = new ArrayList<Coordinate>();
Coordinate coordSource = groupPatrolCoordinates.get(0);
Coordinate coordSourceTemp = coordSource;
Coordinate coordTemp = null;
int index = 0;
while (groupPatrolCoordinates.size() > 0) {
groupPatrolCoordinates.remove(coordSourceTemp);
routeFinal.clear();
routeTemp.clear();
for (Coordinate coordDestinationTemp : groupPatrolCoordinates) {
routeTemp = routeCalculation(coordSourceTemp, coordDestinationTemp, false);
// System.out.println("Itineraire " + coordSourceTemp + " vers " + coordDestinationTemp
// + " : " + itineraireTemp);
if (routeFinal.size() == 0
|| (routeTemp.size() != 0 && routeTemp.size() < routeFinal.size())) {
routeFinal = new ArrayList<Coordinate>(routeTemp);
coordTemp = coordDestinationTemp;
}
}
// System.out.println(itineraireFinal);
coordSourceTemp = coordTemp;
for (int i = 0; i < routeFinal.size() - 1; i++) {
patrolRoute.put(index, routeFinal.get(i));
index++;
}
}
// Ajout de l'itineraire pour aller e la fin de la patrouille vers le debut
routeFinal = routeCalculation(coordTemp, coordSource, false);
for (int i = 0; i < routeFinal.size() - 1; i++) {
patrolRoute.put(index, routeFinal.get(i));
index++;
}
// affectation de la patrouille a tous les gardiens, a modifier
for (Guardian guardTemp : alGuardian) {
guardTemp.setPatrol(patrolRoute);
guardTemp.setReachableCoordinates(guardiansToCoordinates.get(alGuardian));
}
allPatrolsRoutes.addAll(patrolRoute.values());
}
// fin boucle
}
// entre 100 et 1000ms en fonction de la taille (complexite lineaire)
// System.out.println(System.currentTimeMillis() - debut);
// System.out.println(itinerairePatrouille);
return allPatrolsRoutes;
}