public byte[] generateTestPacket() {
ByteBuffer payload = ByteBuffer.allocate(6 + MAVLINK_MSG_LENGTH + 2);
payload.put((byte) MAVLinkPacket.MAVLINK_STX); // stx
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_LENGTH); // len
payload.put((byte) 0); // seq
payload.put((byte) 255); // sysid
payload.put((byte) 190); // comp id
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_ID_PARAM_SET); // msg id
payload.putFloat((float) 17.0); // param_value
payload.put((byte) 17); // target_system
payload.put((byte) 84); // target_component
// param_id
payload.put((byte) 'G');
payload.put((byte) 'H');
payload.put((byte) 'I');
payload.put((byte) 'J');
payload.put((byte) 'K');
payload.put((byte) 'L');
payload.put((byte) 'M');
payload.put((byte) 'N');
payload.put((byte) 'O');
payload.put((byte) 'P');
payload.put((byte) 'Q');
payload.put((byte) 'R');
payload.put((byte) 'S');
payload.put((byte) 'T');
payload.put((byte) 'U');
payload.put((byte) 'G');
payload.put((byte) 199); // param_type
CRC crc = generateCRC(payload.array());
payload.put((byte) crc.getLSB());
payload.put((byte) crc.getMSB());
return payload.array();
}
public byte[] generateTestPacket() {
ByteBuffer payload = ByteBuffer.allocate(6 + MAVLINK_MSG_LENGTH + 2);
payload.put((byte) MAVLinkPacket.MAVLINK_STX); // stx
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_LENGTH); // len
payload.put((byte) 0); // seq
payload.put((byte) 255); // sysid
payload.put((byte) 190); // comp id
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_ID_POSITION_TARGET_LOCAL_NED); // msg id
payload.putInt(963497464); // time_boot_ms
payload.putFloat((float) 45.0); // x
payload.putFloat((float) 73.0); // y
payload.putFloat((float) 101.0); // z
payload.putFloat((float) 129.0); // vx
payload.putFloat((float) 157.0); // vy
payload.putFloat((float) 185.0); // vz
payload.putFloat((float) 213.0); // afx
payload.putFloat((float) 241.0); // afy
payload.putFloat((float) 269.0); // afz
payload.putFloat((float) 297.0); // yaw
payload.putFloat((float) 325.0); // yaw_rate
payload.putShort((short) 19731); // type_mask
payload.put((byte) 27); // coordinate_frame
CRC crc = generateCRC(payload.array());
payload.put((byte) crc.getLSB());
payload.put((byte) crc.getMSB());
return payload.array();
}
public CRC generateCRC(byte[] packet) {
CRC crc = new CRC();
for (int i = 1; i < packet.length - 2; i++) {
crc.update_checksum(packet[i] & 0xFF);
}
crc.finish_checksum(MAVLINK_MSG_ID_SERVO_OUTPUT_RAW);
return crc;
}
public CRC generateCRC(byte[] packet) {
CRC crc = new CRC();
for (int i = 1; i < packet.length - 2; i++) {
crc.update_checksum(packet[i] & 0xFF);
}
crc.finish_checksum(MAVLINK_MSG_ID_POSITION_TARGET_LOCAL_NED);
return crc;
}
public byte[] generateTestPacket() {
ByteBuffer payload = ByteBuffer.allocate(6 + MAVLINK_MSG_LENGTH + 2);
payload.put((byte) MAVLinkPacket.MAVLINK_STX); // stx
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_LENGTH); // len
payload.put((byte) 0); // seq
payload.put((byte) 255); // sysid
payload.put((byte) 190); // comp id
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_ID_SCALED_PRESSURE3); // msg id
payload.putInt((int) 963497464); // time_boot_ms
payload.putFloat((float) 45.0); // press_abs
payload.putFloat((float) 73.0); // press_diff
payload.putShort((short) 17859); // temperature
CRC crc = generateCRC(payload.array());
payload.put((byte) crc.getLSB());
payload.put((byte) crc.getMSB());
return payload.array();
}
public byte[] generateTestPacket() {
ByteBuffer payload = ByteBuffer.allocate(6 + MAVLINK_MSG_LENGTH + 2);
payload.put((byte) MAVLinkPacket.MAVLINK_STX); // stx
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_LENGTH); // len
payload.put((byte) 0); // seq
payload.put((byte) 255); // sysid
payload.put((byte) 190); // comp id
payload.put((byte) MAVLINK_MSG_ID_SERVO_OUTPUT_RAW); // msg id
payload.putInt((int) 963497464); // time_usec
payload.putShort((short) 17443); // servo1_raw
payload.putShort((short) 17547); // servo2_raw
payload.putShort((short) 17651); // servo3_raw
payload.putShort((short) 17755); // servo4_raw
payload.putShort((short) 17859); // servo5_raw
payload.putShort((short) 17963); // servo6_raw
payload.putShort((short) 18067); // servo7_raw
payload.putShort((short) 18171); // servo8_raw
payload.put((byte) 65); // port
CRC crc = generateCRC(payload.array());
payload.put((byte) crc.getLSB());
payload.put((byte) crc.getMSB());
return payload.array();
}
