private String generaCoordenadasPerseguir(InfoCollision info) {
double distancia = 0.5;
String parteConoColisionada = info.getParteConoColisionada();
switch (camino.getOrientacion()) {
case N:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.NO);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.N);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.NE);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
}
break;
}
case NE:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.N);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.NE);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.E);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
}
break;
}
case E:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.NE);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.E);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.SE);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
}
break;
}
case SE:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.E);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.SE);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.S);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
}
break;
}
case S:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.SE);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() + distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.S);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.SO);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
}
break;
}
case SO:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.S);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.SO);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.O);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
}
break;
}
case O:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.SO);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.O);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.NO);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
}
break;
}
default:
{
if (parteConoColisionada.equals("izquierda")) {
camino.setOrientacion(Orientation.O);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("centro")) {
camino.setOrientacion(Orientation.NO);
camino.getPunto().setX(camino.getPunto().getX() - distancia);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
} else if (parteConoColisionada.equals("derecha")) {
camino.setOrientacion(Orientation.N);
camino.getPunto().setY(camino.getPunto().getY() + distancia);
}
} // NO
} // fin del switch
String mensaje =
nombre
+ ","
+ camino.getPunto().getX()
+ ","
+ camino.getPunto().getY()
+ ","
+ camino.getPunto().getZ()
+ ","
+ camino.getOrientacion();
return mensaje;
}
protected void onTick() {
listaAgentesComunicacion = paginasAmarillas.buscarServicio("envio-coordenadas", myAgent);
listaAgentesDeteccionColisiones =
paginasAmarillas.buscarServicio("deteccion-colisiones", myAgent);
// Estamos a la escucha para recibir algun mansaje procedente del Agente Servidor
ACLMessage mensajeEntrante = myAgent.receive();
if (mensajeEntrante != null) {
if (mensajeEntrante.getPerformative()
== ACLMessage.REQUEST) { // Recibimos un mensaje InfoCollision
try {
InfoCollision info = (InfoCollision) mensajeEntrante.getContentObject();
// Dentro del try está la parte relativa a la toma de decisiones:
String decision;
if (this.decisionAnterior.equals("perseguir"))
decision =
DecisionMaker.tomaDeDecisionesGato(
info.getTipoAgente(),
info.getOrientacion(),
info.getClaridadPercepcion(),
info.getDistancia(),
this.decisionAnterior,
0.3,
0.1,
0.1,
0.1,
0.4);
else
decision =
DecisionMaker.tomaDeDecisionesGato(
info.getTipoAgente(),
info.getOrientacion(),
info.getClaridadPercepcion(),
info.getDistancia(),
this.decisionAnterior,
0.5,
0.1,
0.1,
0.1,
0.2);
logger.info("--> DECISION TOMADA POR EL GATO: " + decision);
String contenido;
if (decision.equals("perseguir")) {
contenido = generaCoordenadasPerseguir(info);
comportamientoTrayectorias = null;
} else if (decision.equals("esquivar")) {
contenido = generaCoordenadasEsquivar(info);
comportamientoTrayectorias = null;
} else { // "no hacer nada"
switch (tipoTrayectoria) {
case PathsBehaviour.OCTOGONAL:
camino.setOrientacion(Orientation.E);
break;
case PathsBehaviour.DIAMANTE:
camino.setOrientacion(Orientation.NE);
break;
case PathsBehaviour.CUADRADA:
camino.setOrientacion(Orientation.E);
break;
case PathsBehaviour.TRIANGULAR:
camino.setOrientacion(Orientation.O);
break;
case PathsBehaviour.ZIGZAG:
camino.setOrientacion(Orientation.NO);
break;
case PathsBehaviour.BARRIDO:
camino.setOrientacion(Orientation.E);
break; // nuevo
}
contenido = generaCoordenadas();
}
for (int i = 0;
i < listaAgentesComunicacion.length && listaAgentesDeteccionColisiones.length > 0;
i++) {
if (activado) nuevoMensaje(listaAgentesComunicacion[i].getLocalName(), contenido);
mensajeInfoAgente(listaAgentesDeteccionColisiones[i].getLocalName());
logger.info(
"GATO EN "
+ camino.getPunto().getX()
+ " "
+ camino.getPunto().getY()
+ " "
+ camino.getPunto().getZ()
+ " "
+ camino.getOrientacion());
}
// Almacenamos la decisión para tenerla en cuenta la vez siguiente: es un criterio.
this.decisionAnterior = decision;
} catch (UnreadableException e) {
e.printStackTrace();
}
} else {
logger.info("Mensaje entrante del gato: " + mensajeEntrante.getContent());
String contenidoMensaje = mensajeEntrante.getContent();
if (contenidoMensaje.contains("morir")) { // Matamos a los agentes
myAgent.doDelete();
} else if (contenidoMensaje.contains(
"comunicacion-lista")) { // Permitimos que empiecen a generar coordenadas
activado = true;
} else if (contenidoMensaje.contains(
"genera")) { // Permitimos que sigan generando coordenadas
String contenido = generaCoordenadas();
for (int i = 0;
i < listaAgentesComunicacion.length && listaAgentesDeteccionColisiones.length > 0;
i++) {
if (activado) nuevoMensaje(listaAgentesComunicacion[i].getLocalName(), contenido);
mensajeInfoAgente(listaAgentesDeteccionColisiones[i].getLocalName());
logger.info(
"GATO EN "
+ camino.getPunto().getX()
+ " "
+ camino.getPunto().getY()
+ " "
+ camino.getPunto().getZ()
+ " "
+ camino.getOrientacion());
}
}
}
} else { // Permanecemos a la espera de que llegue un mensaje
block();
}
}
