/**
* resolve
*
* <p>マウスの動きから生成された T3D を逆運動学サーバを使って 各ジョイントの動きに直し設定する
*
* @param transform
* @return
*/
public boolean resolve(Transform3D transform) {
_setLinkStatus(robot_.getName());
Matrix3d m3d = new Matrix3d();
Vector3d v3d = new Vector3d();
transform.get(m3d, v3d);
v3d.get(tr.p);
for (int i = 0; i < 3; i++) {
for (int j = 0; j < 3; j++) {
tr.R[3 * i + j] = m3d.getElement(i, j);
}
}
try {
if (robot_ == null || from_ == null || to_ == null) return false;
if (!integrator_.calcCharacterInverseKinematics(
robot_.getName(), from_.getName(), to_.getName(), tr)) {
System.out.println("ik failed.");
robot_.calcForwardKinematics();
return false;
}
;
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
DblSequenceHolder v = new DblSequenceHolder();
integrator_.getCharacterAllLinkData(robot_.getName(), LinkDataType.JOINT_VALUE, v);
robot_.setJointValues(v.value);
robot_.setJointValuesWithinLimit();
robot_.updateInitialJointValues();
_setRootJoint(robot_);
robot_.calcForwardKinematics();
return true;
}
